Arduracing è un progetto realizzato con Arduino in collaborazione con il Lucccalug che aspira alla creazione di una robot car in grado di muoversi autonomamente all’ interno di un circuito.

Il robot utilizza 4 sensori di distanza ad infrarossi per determinare la distanza dalle pareti laterali e frontali. Attraverso questi dati è in gradi di estrapolare la distanza e l’angolo delle curve. Il robot è in grado di sterzare e viaggiare a velocità variabile in avanti ed indietro. Il telaio è realizzato con il Lego. Il progetto è stato presentato durante il Linux Day 2011 a Lucca ed ha dato risultati soddisfacenti, sono ovviamente stati individuati degli errori di progettazione che sono espressi nella sezione conclusioni.

Principio di funzionamento

Il principio di funzionamento si basa sul seguente schema geometrico: posizionando due sensori di distanza paralleli alla vettura ai lati della stessa è possibile attraverso semplici formule goniometriche ricavare l'angolo di inclinazione della retta C, che non rappresenta altro che una linearizzazione del tratto di curva.

Ovviamente avendo a disposizione le distanze d1 e d2 è possibile anche conoscere a che distanza si trova l'ostacolo oltre a conoscerne la sua inclinazione.

Questo tipo di approccio permette al robot di differenziarsi da un classico line-follower in quanto è in grado di conoscere in anticipo le curve e quanto siano più o meno strette in modo di regolare la propria velocità o eseguire manovre correttive nel caso ad esempio che si trovi sul lato della pista corrispondente all'interno curva.

Casi particolari

Uno dei casi in cui l'argoritmo sopra espresso fallisce è espresso nella figura sottostante: In questo caso i due sensori "vedono" uno l'interno della pista e l'altro l'esterno. Sotto stimando l'angolo di sterzo necessario ad evitare l'interno curva.

Per ovviare a questo problema nell'esempio si calcola l'angolo utilizzando il sensore laterale destro ed il posteriore destro.

Un altro caso problematico si manifesta quando la parete interna è quasi parallela all'auto: in questo frangente si utilizzano i sensori laterali per evitare che l'auto sia avvicini troppo. Un ulteriore raffinazione dell'algoritmo sviluppato valuta non solo la distanza laterale ma anche la velocità di avvicinamento ai bordi in modo da poter sfruttare maggiormente la pista.

Hardware

• 1 x Arduino UNO
• 1 x Sparkfun Motor-Shield
• 4 x sensori distanza sharp
• 1 x servomotore
• 4 x resistenze
• 5 x condensatori
• 1 x modellino LEGO

Filtri RC

Una prima analisi dei sensori di distanza ha evidenziato un notevole rumore sul segnale in uscita, per questo abbiamo deciso di costruire dei semplici filtri passa-basso passivi per ridurre le perturbazioni con una frequenza superiore a quella di taglio. Inoltre è stato connesso in serie all'alimentazione dei sensori un condensatore elettrolitico al fine di evitare una tensione di alimentazione instabile.

Telaio

Il telaio rappresenta la parte più complessa dal punto di vista realizzativo pratico e come meglio presentato nelle conclusioni, anche il punto di maggior debolezza del robot.

Per realizzarlo è stato utilizzato il LEGO e i veri componenti sono stati fissati a mezzo di banale colla a caldo.

Durante la sua realizazzione si sono manifestati diversi problemi: i principali sono stati gli attriti degli ingranaggi che generavano una quantità notevole di energia dissipata e lo sterzo in cui erano presenti innumerevoli "giochi". Per risolvere questi due problemi siamo ricorsi ad un motore che comprendesse già un rapporto di riduzione e lo sterzo è stato quanto più semplificato togliendo ad esempio il sistema di ammortizzatori, presente nella prima versione del robot.

Circuito di prova

Il circuito è realizzato per gran-parte in cartone, la base è stata realizzata con fogli di 100x80cm di spessore 3mm, mentre le pareti sono realizzate con delle bande ritagliate alte circa 30cm di cartoncino meno spesso.

Al fine di rendere la struttura più resistente agli urti del robot sono stati costruiti con materiale plastico e colla a caldo dei pilastri all'esterno delle pareti come evidente in foto.

Il software

La parte software è stata poco curata a causa dell'avvicinarsi dell'evento a cui dovevo presentare il progetto. In particolare non sono riuscito a sviluppare una funzione per "frenare" prima delle curve.

Le parti principali del codice verranno illustrate in una serie di articoli che gli dedicherò all'interno del mio blog. Di seguito è riportato il sorgente utilizzato per la dimostrazione:

Messa in pista

Nel filmato seguente la prova in pista del robot:

Problemi

Personalmente mi ritengo molto soddisfatto del progetto anche se ha manifestato alcune lacune sotto elencate.

Durante la fase di test si sono evidenziati alcuni problemi che vado ad elencare in ordine di gravità.

Telaio poco rigido

Il telaio si è rivelato troppo poco rigido e durante i vari test ci si è spesso accorti che l'allineamento dei sensori non era corretto.

Sensori

Nonostante i filtri applicato il rumore sui sensori è ancora presente, una possibile soluzione sarebbe quella di comprare sensori di qualità maggiore.

Trasmissione

Pur avendo utilizzato al minimo il numero di ingranaggi LEGO, la trasmissione potrebbe essere migliorata utilizzando ingranaggi metallici ed inserito anche un differenziale.